表格 1 联动模式下用户可用联动模式 IO 功能及状态说明

 

    操作示例：

 

    下例展示了在联动模式下，用外部设备控制机械臂的使用方法。用户可参考如下流程操作：

 

    1.确认控制柜断电。
 

    2.将联动IO进行对应接线，用户对机械臂的控制可通过设置外部设备信号完成。
 

    3.按下控制柜面板上的 MODE MANUAL/LINKAGE 按钮。
 

    4.将控制柜上电。
 

    5.用户在初次使用时，需要手动设置示教器的默认启动程序，操作方法如下：示教器开启后，在其界面在线编程->工程->默认工程中选择工程文件后勾选自动加载默认工程后点击确认，设置默认工程。
 

    6.外部给 LI04 远程开机信号低电平（脉冲信号≥100ms），示教器自动开机。开机完成后示教器有弹窗信息 Come in linkage master mode（进入联动主动模式），点击 OK，示教器可正常操作。

 

    7.外部给 LI00 程序启动信号低电平（脉冲信号≥100ms）
 

    8.外部给 LI03 程序回初始位置信号低电平（脉冲信号≥100ms），若有报警弹窗The current is not a prepatation point for this project,Plese make surethat the process of moving from the current point to the preparationpoint         id safe!请确定当前机器人位置移动到初始位置的轨迹是否存在安全风险，若存在，请手动移动至初始位置，若不存在，则给 F6 清除警报信号低电平，机器人会自动运行至初始位置。
 

    9.外部再次给 LI00 程序启动信号低电平（脉冲信号≥100ms），工程即可运行。
 

    10. 外部给 LI01 程序停止信号低电平（脉冲信号≥100ms），工程停止运行。